发那科机器人TP系统的坐标系

　　前言的第一部分

　　坐标系概述

　　为了描述机器人的位置和位置的变化，有必要建立一个参考坐标系(coordinatesystem)。发那科机器人的坐标系主要分为点动坐标系和点动控坐标系。

　　第二部分发那科TP系统的坐标系

　　坐标系分类

　　1.世界坐标系。

　　以LRMate200id机器人为例，世界坐标系是所有坐标系的参考位置，通常位于J1和J2轴的垂直处。

　　　　2.单元坐标系和单元底板坐标系(4D图形显示功能)

　　单元坐标系是工作单元中所有机器人共用的坐标系，主要用于地板上机器人位于ROGUIDE中的4D图形显示位置关系(下图左)。

　　用于修改4D图形中地板(红栅格线)的单元底板坐标系。

　　3.直角坐标系。

　　XYZ，姿态WPR描述了发那科机器人位置的正交显示的坐标位置，如下图所示。

　　4.关节坐标系。

　　由J1.J2.J3.J4.J5.J5.J6.Jx(x代表扩展轴>6)来描述每个轴的角度。

　　5.机械接口坐标系。

　　在机器人的法兰上定义了一个由机器人DH参数决定的直角坐标系。它是工具坐标系的参考坐标系。默认工具坐标系与机械接口坐标系重叠时，未显示教学或所有坐标信息为0，坐标系定义如下图所示。

　　6.工具坐标系。

　　工具坐标用于定义工具中心点TCPCenterPoint)(下图右上角)，机器人的一系列动作是TCP位置的变化(下图左上角)。精确定义工具坐标系统有助于控制机器人的位置(XYZ)和姿态(WPR)的转换。例如，电弧焊机器人的TCP定义在焊丝上，使机器人的焊丝与Z轴平行于焊丝，这有助于在工具坐标下使用Toooffset命令进行偏移(偏移的是点，而不是坐标系的偏移)，并且在焊接过程中可以精确控制机器人的姿态变化(GIF)。默认工具坐标系位于未定义的机械接口处。

　　7.用户坐标系。

　　参考坐标系用于P[I]点在TP程序中。PR寄存器。OffsetPR。默认用户坐标系与世界坐标系重叠。下图(左上左下)表示相同的位置点，但用户坐标系不同。下图(右上右下)偏移用户坐标。

　　8.点动坐标系。

　　点动坐标用于方便移动机器人的教学点，将TCP的姿态(WPR)转换为所选坐标系(关节除外)，使得根据参考坐标更容易点动机器人。可用的坐标系有世界坐标系、工具坐标系、关节坐标系、用户坐标系和手动坐标系(自定义)。切换时，可以使用SHFT+COORD按钮进行选择(下图左侧)。当用户2坐标系的姿态(WPR)用于定义的下图(右上角)点动坐标时，当前点动坐标系(下图右下角)显示在教学器状态栏中。点动坐标系也有腕关节，用于在J4J6同轴时避免奇点，而在腕关节时，状态栏显示W/用户。