KUKA机器人高级编程SWRITE的用法案例

SWRITE具有与CWRITE类似的功能和语法。但是，与之相似。CWRITE不同的是，SWRITE数据不会写入通道，而是写入通道CHAR数组。

SWRITE可以与CWRITE结合在程序中。

lCWRITE可限制为将数据写入通道。SWRITE可以执行更复杂的格式化任务。这使程序更加灵活。

lCWRITE最多可处理10个变量。结合多个变量。SWRITE句子，可以写入10多个变量的数据。

SWRITE触发器提前停止运行。

SWRITE(String,State,OFFSET,Format,Var1<,var10="">)

String:Type:CHAR[]

Var字符串中写入了变量的格式化内容。

State:Type:STATE_T

自动返回到WRITE的状态

OFFSET:Type:INT

SWRITE开始在字符串中写入的位置。若要从头开始写入，则偏移量必须设置为0。

例如:

OFFSET=0:SWRITE从第一个位置开始写入。

OFFSET=2:SWRITE从第三个位置开始。位置1和2被忽略。

在写入过程中，偏移量增加。如果在另一个方面。SWRITE在句子的情况下，如果要从第一个位置重新写入，则必须在句子之前将偏移设置为0。否则，将接受前一句的增量偏移。

Format:Type:CHAR[]

在将Var在将变量写入字符串之前，转换它们。必须为每个字符串。Var变量指定格式.

Var:

数据写入字符串的变量。每个句子最多可有10个变量。

例如：

报警信息：

OFFSET=0

SWRITE(user_msg.msg_TXT[],ST_AUSG,OFFSET,"TotzeitAchse%dnachTestlauf=%d*12ms",(EaxNum+6),TotzeitNeu)

Format：CWRITE/SWRITE的“格式”变量

CWRITE或SWRITE格式规范具有以下结构：“%U”

格式化字符。可选的。

多个格式字符可用于一个格式。

输出的最小位置数，可选的。

小数点被认为有助于弥补最小数字，而前置符号则不是。为了达到最小数量，在最后添加零字节（以小端格式）。必要时可以超过最小数量。

例子：

„VAR=1.56

"%+8.4d",VAR

结果:__+1.5600

VAR=125.568

"%+8.4d",VAR

结果:+125.5680

若宽度指定为0x，这意味着输出充输出位置。

例子：

„VAR=1

"%+04d",VAR

Result:+0001

与不带0的规格相比：

„"%+4d",VAR

Result:___+1

若未指定宽度，则使用以下默认宽度：

INT,REAL,ENUM:4bytes

BOOL,CHAR:1byte

精度规格

r在数组的情况下：要表示的数组元素数.

e,f:要表示的数组元素数.

G:有效的数字位数

S:最大字符数

所有其他格式：要表示的字符数。如果源值包含更多的字符，则会被切断或四舍五入。

对于大多数数据类型，有几种允许的格式，比如"%s"和"%1.r"用于CHAR数组。需要选择哪种格式取决于合作伙伴控制器发送或接收数据的方式。

在数组的情况下，标准化“Z”它可以用来定义要考虑的数组元素的数量。如果没有，“Z”指定值考虑所有数组元素。然而，该过程在第一个未初始化值中停止。一个例外是格式。r。在这种情况下，这个过程不会停止。相反，输出未初始化的变量或数组元素的随机值。

数据类型BOOL

每个不等于零的值都转换为TRUE

数据类型枚举

系统检查该值是否允许ENUM值。如果没有，则停止阅读。第一个。ENUM常量值为1。

数组格式规范

如果没有足够的可用数据来满足格式规范(例如)“%2.5r”，但只有7个字节)，则不会读取此格式的任何内容停止，CREAD句子。被忽略的数据仍然可以读取。

格式%r

只读取变量所能容纳的字节数。其余的仍然可以阅读。如果数组足够大，但字节数不是数组元素大小的倍数，冗余字节仍然可以读取（对于以下格式或下一个格式）CREAD语句）。

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转换示例:

例子1

整数变量VI价值为十进制和十六进制ASCII表示法传输。第一个CWRITE第二个语句传输字符123。CWRITE语句传输字符7B。

INTVI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%x",VI)

例子2

整数变量VI二进制表示法传输的值：

INTVI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VI)