重载出击|卡诺普机器人中厚板焊接推荐配置

　　随着工业进程的发展，数字化、智能化、自动化已成为工业生产的必然发展趋势。对于工程机械行业的中厚板领域，工业机器人长期焊接、厚板焊接、高质量焊接效果已成为中厚板焊接生产中需要快速解决的问题。因此，为了满足行业中厚板领域的市场需求，卡诺普在中厚板领域不断创新。继通用型、高性能之后，推出了重型中厚板焊接推荐配置。

　　产品简介

　　卡诺普中厚板焊接推荐配置除了工业机器人本体外CRP-RH14-10-W，G除4个电柜外，重点搭配500A，临载率为100%的大功率焊机。

　　功能介绍

　　一、摆弧焊接

　　摆弧功能是焊枪在焊接过程中以特定角度周期左右摆动焊接方向的一种方法，旨在增加焊缝宽度，提高焊接强度。

　　现有的摆弧方式有Z字摆弧和圆弧摆(适用于平焊缝、角焊缝、V型坡口，单V型坡口，可焊接板材较厚的工件)，其优点是熔池存在时间长，熔池金属温度高，有利于焊缝成形)。

　　新增正三角摆：厚板立向焊接，由于铁水的重力作用，熔池向下流动，如Z摆动，焊缝容易凸起，容易产生咬边，正三角摆动可有效避免这些问题，提高焊接质量。

　　新增正月牙摆：适用于大间隙打底焊接，其优点是能有效避免铁水易流、咬边、根部焊瘤现象，提高打底焊接质量。

　　新增反月牙摆：适用于多层填充和盖面焊接。

　　由于下料或工艺要求，焊缝形式为渐变和突变，采用Z摆弧焊可以很好地解决这一工艺问题。

　　二、寻位功能

　　找位功能是在工件位置移动导致轨迹变化时自动修正机器人路径的功能。中厚板找位主要依靠传感器（高压找位箱、低压找位板）和数字量焊机。 

　　1.高压寻位箱|传感器

　　高压找位箱由卡诺普独立开发，配合焊接机器人的焊丝找位功能，反馈焊丝触摸工件的信号，机器人自动计算位置偏差，校正位置点，使机器人运行到偏差后的焊点完成焊接。

　　2.寻位方式

　　现有的找位方法：

　　角焊缝分为1D，2D，3D，2D+，3D+

　　1D：工件只向任何方向移动，寻位方向必须与移动方向平行。

　　2D：角焊缝1D找位方法和角焊缝2D找位方式相似，1D它在工件坐标上XYZ任意。

　　两个表面平移，两个变化方向各找一点。

　　3D：和2D几乎在工件坐标上，XYZ任何三个面的平移，变化的三个方向各找一点。

　　2D+：绕工件上的X,Y,Z任何轴(或大地坐标的Z轴)旋转，任何两个方向移动。

　　3D+：绕X,Y,Z任意旋转或平移。

　　新的寻找方式：

　　间隙找位：提前检测工件间隙大小，带入摆弧指令，实现摆弧渐变或突变自适应功能。

　　3.新增寻位辅助功能：

　　找位重试功能用于找位时焊丝无法接触工件的场景。此时，机器人回到找位点，送丝后再次找位。该功能可以降低找位功能引起的停机故障率。

　　三、电弧跟踪功能

　　电弧跟踪器将配合摆动焊接。在焊接过程中，实时跟踪并自动纠正焊缝的偏移，以确保焊缝位置的准确性。（无需复杂设置即可实现电弧跟踪。

　　1.电弧跟踪器|传感器

　　CRP-CAW-V2是由卡诺普自动化自主研发的通用电弧跟踪传感器。电弧焊接头跟踪传感器实时取样，摆动焊接中的电流。然后系统根据电流范围判断焊枪和焊缝的横向和纵向偏差信息。根据其偏差值，系统自动校正当前机器人的轨迹。

　　四、多层多道功能

　　在中厚板的焊接领域，通常单个焊接不能完成焊缝的填充，此时需要多层多功能来计算轨迹，以达到简化编程的目的。

　　五、坡口检测功能

　　通过焊丝与工件的接触，可以实时判断是否进入坡口。如果已经确定进入坡口，可以在软件内部进行逻辑操作，得到偏移后的中心点位置。如果工件同一坡口不一致，可以检测坡口中心点位置的功能。

　　工业场景应用

　　X架

　　工程机械部件：X架子上，由于工件下料组对等不可控因素，焊缝位置有一定偏差。中厚板焊接系统采用数字量焊机找位，通过3D找到焊接的开始点，电弧跟踪+配合实时跟踪完成焊接，满足焊接效率、焊达率、焊接质量的要求。

　　惰连杆

　　工件为工程机械部件：惰连杆。焊接时，由于下料和组对，整个圆的位置有上下左右偏差。使用低压找位板，通过1D找到上下偏差，计算出的偏差带入内外径找位，可满足现场焊接需求，有效解决不可控因素引起的焊缝位置偏差。