盘点国内外协作机器人玩家及其产品对比

　　目前，机器人公司分为三类：一类是创新核心技术公司，如优奥、TechMan大明、奥博，传统工业巨头，如奥博、ABB、库卡和发那科，另一类是互联网公司，如谷歌和亚马逊。盘点国内外协作机器人玩家及其产品对比？

　　UR通用机器人垄断

　　丹麦的Universal Robots和美国波士顿的Rethink也是协作机器人的先驱。两人同时发明了一种协作机器人，但技术路线不同。UR的单手6轴机器人在市场上非常成功，每年能够生产超过5套K。通用机器人具有相同的形状，但大小或负载不同。

　　UR的五轴六轴协作机器人是2008年世界上第一个UR。一个有效载荷为5公斤、自重为18公斤、臂间距为850毫米的协作机器人，以及一个支持拖放的外部TeachPendant控制器，于2008年推出。它具有编程简单、安装快速、部署灵活、安全可靠的特点，其超高成本需求令人印象深刻。UR5采用自主开发的PolyScope机器人系统软件，易于使用和管理。即使没有编程经验，系统也可以在现场调试和运行。在正常情况下，UR机器人可以在2-3小时内安装在桌面、设备甚至天花板上，大大提高了设备的灵活性和生产效率。该设计采用模块化接头设计，其关键信息通过监测当前发动机变化获得，以获得力反馈。扭矩传感器在确保安全的同时被移除，这显著降低了生产成本并显著提高了市场竞争力。

　　在进行活动和编程设计时，配备UR的学习挂件类似于iPad，90%以上的编程可以通过学习挂件完成。该课程具有完整的图形界面和模块化处理。会使用智能手机的人可以使用它。其图形界面包括任何方向的360度。TCT中心的位置也可以上下左右移动。选择“自由驾驶模式”后，驾驶员可以用手拖动机器人。操纵器还可以根据手的速度和轨迹模拟手的动作，从而节省大量时间。

　　ABB公司

　　2014年，ABB推出“YuMi”后，协作机器人吸引了机器人相关投资者的关注。

　　YuMi（IRB14000）是ABB世界上第一个双手协作机器人。YuMi的设计和研发始于2009年。汉诺威工业展览会于2015年4月正式在市场上开幕。YuMi总重量为38kg，单臂7轴冗余设计，有效载荷0.5kg，臂长500mm，支持拖拽教学。这个机器人是一个革命性的创新产品。它的应用使机器人从传统机器人转变为机器人，这表明机器人可以安全地与人类一起工作。从那时起，协作机器人作为最新型的机器人，将人机协作带入了一个新的时代。

　　YuMi专为消费电子行业设计，具有高精度、安全性和灵活性。每个分支都能够有效地模仿人类活动，独立工作，并实现武装间的合作。最终刀具速度可达1.5m/s，重复定位精度可达0.02mm。由于终端速度快，YuMi在安全方面采用了许多独特的结构：机械袖带由轻质钢镁材料制成，表面覆盖有柔软的漂浮塑料。在发生意外碰撞或碰撞时，机械手可以停止移动几毫秒，塑料层也可以在很大程度上吸收接触，起到保护减震的作用。YuMi和一组YuMi如下所示：

　　2015年初，ABB收购了德国慕尼黑的另一家合作机器人公司Gomtec，该公司拥有一台单手机器人Roberta。罗伯塔是一组模块化6轴机器人，具有定制的无刷电机和谐波驱动，还可以包括安全传感器和连接扭矩传感器。承担从3公斤到5公斤的责任。Gomtec机器人将完成它。

　　泡沫

　　2015年11月，FANUC在中国上海国际工业展览会上正式推出了全球最大的六轴合作机器人CR-35iA（基于传统结构的六轴协作机器人）。自重990kg，载重量35kg，手部可达1813mm，外置R-30iB控制器，l