宏指令功能介绍与使用方法

　　宏组织是指将由多个程序指令组成的机器人程序记录为单个指令，然后调用并遵循指令的功能。FANUC机器人支持录制150条宏指令，可以将现有程序保存为宏指令，也可以单独创建宏程序，然后将其保存为宏命令。宏指令功能介绍与使用方法？

　　使用宏指令时，可以执行以下步骤：

　　1.将程序创建为宏程序并教授该程序。

　　2.将创建的宏程序保存为宏指南，并将启动器与宏指南挑战分开。

　　3.运行宏指令。

　　宏观计划

　　宏程序是以宏指令开始的程序。宏程序的教学和执行方法应与常规程序相同，但以下限制应适用于宏程序：

　　机器人程序保存为宏程序后，其子类型将更改为宏程序。取消记录后，将返回原子类型。

　　不能直接删除存储在宏中的宏。删除前必须删除记录。

　　不涉及机器人移动（动作组）的宏命令应在尽可能不包含动作组的程序中创建。

　　宏程序不包含机器人的运动（动作组），即使机器人不允许运行（例如警报）。

　　宏组织名称

　　宏名称用于调用程序的宏程序。它最多支持36个字符，可以是英文字母或数字的组合。

　　宏信息触发设备分离

　　宏命令启动器的分离用于确定哪个机器人设备可以运行和运行宏命令。宏命令触发器包括机器人示教器的手动操作画面、机器人示教板的用户按钮和机器人I/O信号等。FANUC如下表所示，机器人可以分配给执行宏命令的设备。

　　宏观管理指南

　　手动管理图像、用户按钮、机器人示教按钮、机器人I/O程序中的信号以及执行宏命令的宏命令挑战。

　　运行和运行宏程序的过程与正常的机器人程序大致相同。不同之处在于，宏命令必须以连续操作模式运行，这不会影响单级操作模式。每次运行宏命令时，都会强制启动程序从第一行到最后一行完成程序。

　　如果宏程序包含机器人运动命令程序，则宏命令必须在正确动作状态下运行，包括机器人ENBL输入信号的正确动作状态（已打开），如果SYSRDY输出信号已打开，则必须同时设置两个条件。下表列出了执行宏指令的操作条件。

　　宏执行操作

　　根据不同的独立启动设备，宏指令的执行模式也不同。上述设置的操作模式也不同。MF[1]例如，取一个设备，首先按下机器人示教器控制面板中的“机器人示教板”菜单，然后在弹出窗口中选择“3手动工作”→“手动工作1”→“2宏”。

　　要在屏幕上手动启动操作，请选择一个宏命令（如Macro1），然后按住SHIFT键并按Run键启动宏命令并激活相应的宏程序。运行时必须始终按住SHIFT。

　　通过使用机器人示教器的用户按钮，可以直接运行和执行指定的UK和SU发射器的宏命令；当指定的I/O接收到相应的信号时，它可以自动触发信号启动器的宏命令。