【OnRobot】技术干货丨遇见电装机器人，OnRobot夹爪基础集成培训指南

今日分享 OnRobot 产品在电装机器人上基础集成操作（硬件和软件基础设置），文末附有韩华协作机器人、ABB机器人与onRobot 夹爪的快速集成指南快速通道，感兴趣的小伙伴不要错过了~

硬件基础设置

【01】机器人专用安装套件

计算箱v3

电源

转接板-B（#105866）/C（#105866）

接线端子

I/O线

电缆CB-QC（5m M12至M8）

UTP电缆（RJ45至RJ45）

电缆带

U盘

螺钉

【02】单个设置顺序示例

在电装机器人上安装RG2 v2

【03】双重设置顺序示例

在电装机器人上安装VG10 v2和RG2 v2

【04】转接板B—机器人套件105866

使用5 Nm的拧紧力矩：

1、M5x8螺钉（ISO14580 A4-70）

2、OnRobot适配器法兰-B（ISO 9409-1-50-4-M6）

3、定位销Ø5x6（ISO2338 h8）

4、机械手工具法兰（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

以上适用于以下带电动夹持器连接法兰的机器人型号：

VP-5243、VP-6242、VS-050、VS-060、VS-068、VS-087、VS-6556、VS-6577型号，或VS-050-S2

【05】转接板B—机器人套件105866

使用5 Nm的拧紧力矩：

1、M5x12螺钉（ISO14580 A4-70）

2、OnRobot适配器法兰-B（ISO 9409-1-50-4-M6）

3、定位销Ø5x12（ISO2338 h8）

4、机械手工具法兰（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

以上适用于以下带标准法兰的VS-050、VS-060、VS-068或VS-087（洁净室型）机器人型号

【06】转接板B—机器人套件105866

使用5 Nm的拧紧力矩：

1、M5x12螺钉（ISO14580 A4-70）

2、OnRobot适配器法兰-B（ISO 9409-1-50-4-M6）

3、定位销Ø5x6（ISO2338 h8）

4、机械手工具法兰（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

以上适用于以下带通信接口法兰的VS-050、VS-060或带标准法兰的VS-050-S2（洁净室类型）的机器人型号

【07】转接板C—机器人套件105867

使用10 Nm的拧紧力矩：

1、M6x8螺钉（ISO14580 A4-70）

2、OnRobot适配器法兰-C（ISO 9409-1-50-4-M6）

3、定位销Ø6x14（ISO2338 h8）

4、机械手工具法兰（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

以上适用于以下机器人型号：VM-6083, VM-60B1

【08】快速更换器-机器人部分

使用10 Nm的拧紧力矩：

1、M6x8螺钉（ISO14580 A4-70）

2、OnRobot适配器法兰（ISO 9409-1-50-4-M6）

3、定位销Ø6x10（ISO2338 h8）

4、机械手工具法兰（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

【09】双快速更换器-机器人部分

使用5Nm的拧紧力矩：

1、M6x20mm（ISO14580 8.8）

2、双快速转换器

3、定位销Ø6x10（ISO2338 h8）

4、适配器/机械手工具法兰（ISO 9409-1-50-4-M6）

【10】HEX-E/H QC

对于M4x6mm，使用1.5 Nm的拧紧力矩。

对于M6x8mm，使用最大3.8 Nm的拧紧力矩。

1、HEX-E/H质量控制传感器

2、M4x6mm（ISO14581 A4-70）

3、M6x8mm（NCN20146 A4-70）

4、HEX-E/H QC适配器

【11】安装与设置

【12】连接以太网/IP配置

需要连接三根电缆才能正确连接系统：

1、刀具和计算箱之间的刀具数据电缆

2、机器人控制器和计算箱之间的以太网通信电缆

3、计算箱电源

【13】连接数字I/O配置

必须连接四种电缆才能正确连接系统：

1、刀具和计算箱之间的刀具数据电缆

2、计算机箱和机器人控制器之间提供的数字I/O线

3、计算箱和计算机之间的以太网通信电缆（安装程序）

4、计算箱电源

注意：

1、将数据线连接到工具上，然后将电缆（蓝线）布线到计算箱（CB）上，并使用提供的尼龙搭扣胶带（黑色）将其固定。

2、确保在布线过程中，在接头处使用额外的长度，以便机器人移动时电缆不会被拉动。

软件基础设置

【01】电装机器人软件版本

机器人软件版本：

2.9.1版

以太网/IP包：

有关以下事项，请联系当地DENSO：

以太网/IP适配器板（410010-708或410010-709）

离线编程工具：

WINCAPS III型

请联系DENSO下载

【02】支持DENSO的控制器

RC8A控制器

将RJ/45电缆连接到控制器

【03】软件设置1–以太网/IP

安装以太网/IP软件包的关键步骤-示例

1、在笔记本电脑上安装DENSO WINCAPS III

2、将计算箱设置为扫描仪

3、将机器人设置为适配器

4、将OnRobot函数加载到Robot

5、使用可用功能对机器人产品进行操作

【04】VGC10快速操作实例代码

1、通过添加主模块启

2、添加航路点

3、通过键入以下代码打开夹持器：

OR_VGX_GRIP (instance, channel A, channel B, wait)

instance: 1 for primary, 2 for secondary tool setup

Channel A: the desired vacuum level

Channel B: the desired vacuum level

wait: wait for the gripper action before proceeding to next node 

1、启动新程序

2、添加调用或初始化（）

3、添加起始位置

4、添加拾取位置

5、添加预拾取位置

6、通过键入OR_VGX_Grip (1,30,30,1)来夹持零件

7、返回预选位置

8、定位位置

9、添加OR_VGX_Release (1,1,1) 命令以打开夹持器

10、按工具栏上的“Connect”，然后将程序传输到机器人

【05】双重配置设置

【06】快换器和双速换器

END

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