川崎机器人伺服焊枪标定及调焊枪零点

2020-08-19 来源：JQRZX |责任编辑：小球球浏览数：1447 全球焊接网

核心提示：川崎机器人伺服焊枪标定一.设定参数:1.打开辅助功能界面，如下图：2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图:如果设置焊枪 1,射枪编号就写 1伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。动作范围：上

川崎机器人伺服焊枪标定
一.设定参数:
1.打开辅助功能界面，如下图：

2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图:

如果设置焊枪 1,射枪编号就写 1

伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。
动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm
分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程） /8192=0.00…. 然后在第一位不是 0 的数字开始，后面加上小数。分辨率指数：
小数点后移 N 位就是 10 的负 N 次方。

例： 10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10- ³ 分辨率就是 1.2695 分辨率指数填 3。
动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下 4 个都是 0.05
下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。

3.伺服焊枪的的设定
在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示：

间隙如果焊枪行程大于 35mm 两个参数都设为 10.0mm，如果小于 35mm 设为 5.0mm 加压力：示教设为 0.980KN，磨损检测
时 0.98KN
工具的+Z 方向设为关闭， E 系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致
粘连检测粘枪时的检测，这个功能应该不能使用
压入速度设为 10mm/s
加压前间隙可动侧，不动侧均为 10
加压后间隙可动侧，不动侧均为 10
伺服焊枪加压等待时间：焊接时 10ms 内焊枪没有打开时会报警。
枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。
研磨时的加压力： 0.98KN 焊枪修模时的压力。研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般 1-1.2 秒就够了。
最大加压限制值 max electric force 4.000KN（根据参数表）

4.加压力调整数据：
打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号，如下图所示：

实际值由压力表测出

5.加压力补偿

只填第一个空基准压力焊枪的最大压力与 2.450KN 写小的那个（为了焊枪安全）

6.磨损量检测

容许磨损量如果焊枪行程大于 35mm 两个参数都设为 10.0mm，如果小于 35mm 设为 5.0mm
当前磨损量不用设置根据磨损检查自动生成
铜板磨损基准值不变
检测时的磨损率均设 50%
磨损信号复位信号可动侧和固定侧可以是同一信号
磨损出错输出信号和磨损信号复位信号两侧可以填同一个信号
磨损出错信号输出等级如果可动侧和固定侧最大磨损量允许为 10mm，输出等级 80%，磨损超过 8mm 就报错。
磨损检测传感器信号在焊枪上可以加的。

7.大开，小开位置设置，由于焊枪开口太小无法放入压力表所以要设置大开小开