焊接机器人之对焊枪的有效程序编程

焊接工件要想得到好的焊接效果，除了硬件设施，配套的焊枪，清枪装置等外围设备外，良好的焊接机器人系统程序编程也是必不可少的。首先焊接机器人要选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形；焊接机器人焊枪行走轨迹长度来制定焊接顺序。

焊接机器人空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全；优化焊接参数。为了获得理想的焊接参数，制作工作试件进行焊接实验和工艺评定。合理的焊接变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。

焊件在焊接变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，要求编程时不断调整焊接变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时要不断调整焊接机器人各轴的位置，合理的确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。

编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序。可以防止焊接飞溅堵塞焊接火口和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高火口的使用寿命。编制程序一般不能一步到位，要在焊接机器人焊接过程中不断检验和修改，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。这就要求编程者善于总结积累工作经验。

在焊接机器人的自动化焊接过程中，我们经常会通过对焊枪角度或移动焊枪的位置来改变焊缝的熔深、溶宽、焊接的飞溅，焊接气孔以及焊接的外观成型。在焊接一层时，通过缩短焊枪的中心距以及增大焊枪的角度来得到更大的熔深，这与手工焊的上坡焊或焊枪后倾是一样的效果，差别在于一种是工件动，一种是焊枪在动。

在焊接第二层以及之后，逐层增大中心距以及减小角度，这样有利于增大焊宽，增大了焊缝两侧的熔深，这与手工焊里的下坡焊和焊枪前倾一样，否则会对焊接效果造成不好的影响。