7.4.1 手动模式
手动模式时,外部通过联动模式 IO 给入到机械臂的信号无法控制机械臂。此模式一般适用于只有一台机械臂的工作状况。
➢ 开机:打开控制柜主令开关,等到待机指示灯点亮后。按下示教器启动按钮约1s,机器人上电。
➢ 力控按钮:在机器人处于示教模式时,按住示教器力控按钮至中间挡位,拖动机器人到目标位置,松开按钮。
➢ 急停:按下示教器上急停按钮,机器人断电。旋转弹起急停按钮,按照示教器界面指示操作示教器,机械臂重新上电。
➢ 关机:正常退出:按下示教器操作界面右上角软件关闭按钮退出程序;强制关机:长按示教器左上角启动按钮约 3s,蓝灯灭,示教器和机器人断电。
7.4.2 联动模式
联动模式时,机械臂可通过联动模式 IO 口与外部一台或多台设备(机械臂等)通信。此模式一般适用于多台机械臂之间进行协同运动。