曾经的特大型国企总裁，何以“白手起家” 投身改写机器人运动控制教科书

一位负责城市基础设施投资建设的特大型国企总裁，曾经管理着数万名员工、数千亿元的资产；如今却以五十多岁的年纪，带着40余人团队，在完全陌生的科技前沿领域里搏杀。

由上海企业自主研发，一款全球首创的收费公路智能发卡机AiTC，和另一款经国家认证达到库卡明星产品KR6性能指标的工业机器人RTM P7A，即将在世界人工智能大会上亮相。

这家名为“实时侠”公司开发的机器人，外表并不新奇，性能水平尽管出色，却也不是“世界第一”。可它确有着令行业震动的不同之处：用单一芯片实现了对六轴电机的实时联动控制，不再依赖行业传统的工业总线、X86处理器、Windows操作系统，改写了机器人运动控制领域的教科书。

同样令外界惊讶的还有其背后团队。一手打造云集芯片应用、机器人运动控制、人工智能算法精英工程师团队的创业者蒋耀，并非人工智能或是机器人专业出身。蒋耀曾任上海市青浦区区长、上海仪电控股集团董事长等职务，四年前还担任着上海城投集团总裁一职。

一位负责城市基础设施投资建设的特大型国企总裁，曾经管理着数万名员工、数千亿元的资产；如今却以五十多岁的年纪，带着40余人团队，在完全陌生的科技前沿领域里搏杀。

很多人看不懂，但蒋耀却乐在其中。初见他时，他的一条腿肿着，行动不便。“天天跟工程师们聊技术，在就医时老中医告诉我，这是用脑过度者的常见病。”坐在椅子上，蒋耀乐呵呵地对记者说。

擦掉句号

钱进在华为11年，是海思芯片团队的资深工程师。2年前，他离开华为上海研究院，寻找个人发展的新机会。

“在海思团队的11年里，我明白了一个道理，除非理论上行不通，否则只要上下一心，没有什么是做不出来的。”钱工说，在来“实时侠”面试时，蒋耀告诉他团队里就缺他这样一位“芯片大牛”。交流没多久，钱工便认定这是个“人心齐、目标准”的团队。

当天晚上回家，钱进上网搜了下蒋耀的简历，吓了一跳。“谁想到这位满口芯片、算法的老先生，曾是上海大国企的负责人。”钱进笑着告诉记者，他当时也想不通，为何蒋耀放着城投总裁不做，辞职创业去做一个八竿子打不着的新行当。

四年来，惊讶的不止钱进一人。四年前蒋耀52岁时离开城投，圈内外纷纷猜测，他是不是要去做投资基金，或者去外资企业。大家得知他选择创业，而且从事机器人行业后，都是大跌眼镜。

蒋耀对记者解释了他创业的心路历程。“十多年前在青浦任职时，我们引进了库卡、发那科等机器人领域的跨国巨头，在富士山发那科总部里，先进的工业机器人让我非常震撼。”蒋耀说，当时他看到国内工业自动化和世界水平的差距，看到诸多领域的核心技术被“卡脖子”，心里就埋下了“机器人情结”。

“我一直等待着一个机会，可以去推动突破国产机器人核心技术。50多岁的时候从体制内出来，我认为机会来了。”

蒋耀告诉记者，从上海城投离职前，他反复思量，觉得一个人独木难支。于是找到曾经的老同事、时任上海仪电控股集团副总裁黄峰，准备游说其一同辞职创业。

黄峰比蒋耀还大六岁，已经接近退休年龄。当时两人坐在一个咖啡馆里，蒋耀问黄峰退休后有什么打算。黄峰回答，女儿女婿都在澳洲定居了，准备退休后过去养老，与孩子们共享天伦。

“难道你真的准备给自己的职业生涯画上句号吗？”蒋耀的话让黄峰心中一动，接着他的创业设想点燃了黄峰心里的激情。

“只要你下了决心，我就跟你干，就跟过去一样。”短短一刻钟，“老哥俩”就做出了创业决定。

自筹资金、找更多的财务投资人筹款，2015年双双辞职后，两人很快创办了一家名叫上海福赛特机器人（实时侠智能控制技术有限公司母体）的企业。

拆去楼梯

贺岩2006年从上海交大硕士毕业，他在知名的美资汽车零部件企业工作6年后，辞职创业，凭着兴趣爱好，开始做跟汽车相关的工业自动化项目。

三年后，创业受挫，正在寻找新机会的贺岩遇到了刚刚创业的蒋耀和黄峰。

贺岩和其他第一批加入创业团队的工程师们一样，很大程度上是被一个雄心勃勃的愿景吸引了。他们发现这家创业公司不是和众多国内同行一样简单地制造机器人，而是打算从底层的控制系统开始，打开曾经的“黑匣子”，进行颠覆式的创新。

机器人的运动控制系统，在传统意义上分为运动规划和伺服控制两部分。前者负责将机器人的运动指令进行分析和规划，通过算法得到各个关节的电机指令；后者则按照运动规划得到的电机指令控制电机运转。国际通行的方式就是用工业总线作为连接运动控制器和伺服控制器的纽带，这一方式已在全球通行半个多世纪，国外企业垄断核心技术。

上世纪80年代开始，学界开始讨论传统控制系统的不足：工业总线通讯传输速度太低，系统实时性不理想，使得机器人的运动控制长期裹足不前。“人工智能可以轻松战胜围棋世界冠军，但机器人到现在还是很难精准灵活地拿起棋子。”机器人运动控制领域专家介绍。

基于当时学界提出摆脱工业总线的“驱控一体化”理念，近年来国内一些企业已经实现弯道超车，比如利用多块芯片和共享内存，改变了传统构架“两房一梯”（运动规划模块、伺服驱动模块及现场工业总线）的运动控制系统。如今，国内驱控一体2.0版的成熟产品已经进入市场，打破了国外技术垄断。但受通讯能力、轴控制处理能力等“先天缺陷”影响，这些驱控一体的2.0版机器人，性能依然与“四大家族”的工业机器人有明显差距。

“他们很了不起，把传统架构的房子拆掉了，但‘楼梯’还在。”如今担任实时侠公司总经理的贺岩介绍，驱动一体化2.0版虽然打破总线通讯速度限制，但多块芯片之间通讯依然受限。创业伊始，技术团队与业内专家反复论证，认为要真正解决延时问题，只有从“驱控一体”理念的本质出发，用单块芯片，集成运动控制和电机控制功能，把“楼梯”也彻底拆掉。

单块芯片，能不能把过去“两房一梯”里繁杂的“家具”都装进去？在工业机器人的自动化领域，从业者对芯片其实都很陌生，一般都认为单块芯片算力不够，不可能实现复杂的运动控制。

“芯片技术日新月异。ALTERA-Soc-FPGA芯片，是当时市面上能用于运动控制器主芯片开发的芯片中算力最强那款。它被称为片上系统，广泛应用在通信领域，吞吐量在万兆级。”贺岩表示，当时他们决定利用空白的Soc-FPGA芯片，一个代码一个代码地“敲”，从最低层开始把“两房一梯的所有家具”在这块芯片上全部“敲”出来。

在业内人士看来，实时侠团队的突破有一定偶然性，而蒋耀本人正是其中的“偶然性”之一。“做自动化的人一般对芯片很陌生，做通信和芯片的，又不会想到去做机器人。”业内人士认为，恰恰是从外界闯入人工智能和自动化领域的企业家，把两个领域的团队捏合在一起，开辟了一条新的路径。

“我们公司的001号员工也来自华为，她当时担任人事主管，用最专业的眼光把两方面的顶尖人才吸引过来，聚在一起干这件大事。”蒋耀说。

扔掉拐杖

运动控制器及工业机器人研发起步采用“两条腿走路”的策略，一方面上海组织研发团队，从单芯片多轴驱控一体运动控制器起步，走上了一条坎坷的自主研发之路。另一方面，委托一家德国工业机器人公司联合开发一款高性能轻型工业机器人。然而耗时一年半，投入上百万欧元，德国方的研发始终达不到设计的性能指标。

“我们原本计划2017年10月量产第一款产品，可遭遇了‘当头一棒’。”贺岩告诉记者，当时创业团队里很多年轻人挫败感很严重，可以说心灰意冷。但蒋耀顶住了所有压力，多年执掌大型国企的经历，在这时发挥了关键作用。

“我见过很多失败，所以不怕失败。从这次失败中真正明白，核心技术是等不来、买不来的，求人不如求己。”蒋耀说。

于是，实时侠团队放弃与外方合作开发，从头开始自己干。一些新的人才加入成为破题关键。比如来自华为海思团队的钱进，本身就是Soc-FPGA芯片开发的“资深大牛”，他大幅优化了算力资源的分配，让主控芯片发挥出超常的性能，使“两房一梯”的“家具”完美入户。又如公司副总经理唐文彬博士，擅长复杂运动控制算法的实现和优化，特别是成功地研发出动力学算法模型，为高性能工业机器人的诞生奠定了重要的基础。

又是一个一年半后，今年年中，实时侠公司对标库卡KR6性能指标的单芯片多轴驱控一体工业机器人问世了。在国家机器人认证中心两种测试仪器的检测下，其基本性能完全可与库卡KR6并肩。

“这其实也还是一次初步尝试。”人工智能大会前夕，在位于上海漕河泾的办公室里，蒋耀对记者表示，单芯片多轴驱控一体运动控制器在工业机器人上并不能充分展示其实时性优势。“智能工业机器人、服务机器人、特种机器人等需要多轴力觉和视觉感知支持时，我们的SCIMC运动控制器才能充分发挥出无可比拟的实时效果。”实时侠团队已开始启动研发“驱、控、感”一体的运动控制器。

当人类在做动作的时候，比如说伸手去抓水杯，往往并不关心胳膊上的每个关节是如何运动的，它是通过感觉进行整个手臂的整体控制，是一个典型的“驱、控、感”一体的系统。

“如果说AlphaGo那样的人工智能是机器人的大脑，未来‘驱、控、感’系统就可以成为机器人的小脑。”唐文彬表示，这就像人类通过大脑、小脑控制自己的手臂一样，将让人工智能更好地落地。

记者手记：人工智能背后核心是人的竞争

当全世界目睹AlphaGo相继挑落李世石和柯洁时，人们无不惊叹于人工智能的强大。

然而，这远不是人工智能边界。如果给AlphaGo这样的智慧大脑按上手和脚会怎么样，它能够像下围棋一样，准确无误地做出各种复杂动作，甚至超越人类吗？

对于机器人运动的研究，全世界仍在探索阶段。这背后是人工智能与充分硬件结合、融为一体的大课题，它关系到人工智能如何真正为千家万户服务，如何真正改变人们的生活。

当全世界无数科学家、研发工程师全力探索研究时，来自上海的团队在这个领域打开了一扇小小、却颇具启发性的窗口。

打破传统教科书，用单块芯片集成复杂的驱动和控制功能，通信芯片技术在工业机器人领域成功应用，打开了人们对于未来的想象空间。服务机器人、电动汽车轮毂电机、无人机、多轴加工中心、外骨骼动力装甲……当数据传输限制被打破、多轴纳秒级同步实现，一块芯片的方寸之间，有望驱动无限可能。

实时侠团队迈出了人工智能与硬件结合的小小一步，从这个实例看，更多这样的步伐可以在上海留下脚印。实时侠的团队里，有机器人专家，有手机芯片专家，有工业产业领域专家，他们在上海的产业土壤里成长，又在上海的创新创业环境下聚首。有各行各业的顶尖人才，有巨大的市场和应用基础，有浓厚的创新氛围，因此今天的上海和硅谷、纽约一样，完全有条件成为“新硬件革命”的中心。

中国的自动化及工业控制市场规模已经接近2000亿元。根据工信部的规划，到2020年，要将我国智能制造装备产业培育成为具有国际竞争力的先导产业，建立完善的智能制造装备产业体系产业销售将超过3万亿元。

对于身处转型阵痛的“上海制造”来说，推动人工智能与硬件结合，推动硬件软件化的“新硬件革命”，将是走出逆周期，实现产业基础高级化、产业链现代化的一个重要突破口。

人工智能背后，核心是人的竞争。在新一轮技术革命的风口上，企业家精神、创业精神是上海能否在这一轮全球竞争中脱颖而出的关键。50多岁离开国企、重新创业的蒋耀不是个例，在上海科技创新的前沿行业中，创业者不乏从政府、国企中出来的优秀人才，更不乏走出象牙塔的“知识性创业者”。

许多人和蒋耀黄峰一样，不甘心将自己的职业生涯画上句号。五六十岁的创业者可以与90后的年轻团队一起奋斗，不同背景、不同专业的人们可以在一个目标下一起实现梦想。